Почему стучат колёса поезда | Наука и техника

Многие задаются вопросом: как так получается, что колёса поезда стучат? Ведь они же абсолютно круглые и вроде как должны просто катиться по ровным рельсам, но почему-то слышен стук… Как возникает стучащий звук? За стук колёс